Unidad Ejecutora Doble Dependencia - Universidad Nacional de San Juan, Facultad de Ingeniería - Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas

Publicaciones

Publicaciones y divulgación científica. Se presenta el progreso de la ciencia e investigaciones desarrolladas en nuestros laboratorios. La mayoría de los trabajos obtenidos en investigación se encuentran disponibles.

Publicaciones 2010

Capítulo de Libro

Open Software Structure for Controlling Industrial Robot Manipulators

Autores
Roberti, F. ;Soria, C. ;Slawiñski, E. ;Mut, V. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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Stable switching control for wheeled mobile robots

Autores
Toibero, M. ;Roberti, F. ;Auat Cheeín, F. ;Soria, C. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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New visual Servoing control strategies in tracking tasks using a PKM

Autores
Traslosheros, A. ;Sebastián, J. ;Roberti, F. ;Carelli, R. ;Vaca, R.


Resumen:
0

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Teleoperation and control of mini-helicopters: A case study

Autores
Salinas, L. ;Slawiñski, E. ;Mut, V. ;Sebastián, J.


Resumen:
1

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Revista Internacional con Referato

SLAM algorithm applied to robotics assistance for navigation in unknown environments

Autores
Auat Cheeín, F. ;Lopez, N. ;Soria, C. ;di Sciascio, F. ;Lobo Pereyra, F. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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Including Dissolved Oxygen Dynamics Into The Bt Delta Endotoxin Production Process Model And Its Application To Process Control

Autores
Amicarelli, A. ;di Sciascio. ;Toibero, M F. ;Álvarez Zapata, H.;


Resumen:
This paper proposes a model to characterize the Dissolved Oxygen Dynamics (DO) for the Bacillus thuringiensis (Bt) δ-endotoxins production process. The objective of this work is to include this dynamics into a phenomenological model of the process in order to facilitate the biomass estimation from the knowledge of oxygen consumption; and for control purposes, by allowing the addition of a new control variable in order to favorably influence the bioprocess evolution. The mentioned DO model is based on first principles and parameter estimation and model verification are supported by real experimental data. Finally, a control strategy is designed based on this model with its corresponding asymptotic stability and robustness analysis.

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Revista Nacional con Referato

CONTROL DE MANIPULADOR ROBÓTICO BASADO EN EL BIESPECTRO DE SEÑALES sEMG

Autores
Orosco, E. ;Soria, C. ;Lopez, N. ;di Sciascio, F.


Resumen:
1

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Congreso Internacional con Referato

SLAM-based Turning Back in Restricted Environments for Non-Holonomic Assistive Vehicles

Autores
Auat Cheeín, F. ;de la Cruz, C. ;Soria, C. ;Freire Bastos, T. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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Surface electromyogram signals classification based on bispectrum

Autores
Orosco, E. ;Lopez, N. ;Soria, C. ;di Sciascio, F.


Resumen:
1

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Embedding Obstacle Avoidance in the Control of a Flexible Multi-Robot Formation.

Autores
Rampinellli, V. ;Santos Brandao, A. ;Sarcinelli, M. ;Martins, F. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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Camera in Hand for Kinematic Calibration of a Parallel Robot

Autores
Traslosheros, A. ;Sebastián, J. ;Castillo, E. ;Roberti, F. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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Congreso Nacional con Referato

Control servovisual de un robot movil basado en pasividad

Autores
Morales, B. ;Roberti, F. ;Sebastián, J. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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Control Visual de Manipuladores Móviles

Autores
Andaluz, V. ;Roberti, F. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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Control Descentralizado Basado en Visión Artificial de un Helicóptero Miniatura y un Equipo de Robots

Autores
Santos Brandao, A. ;Sarapura, J. ;Caldeira, E. ;Sarcinelli-Filho, M. ;Carelli, R.


Resumen:
1

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A Sensing-Communication Architecture for Guiding an Autonomous Mini-Helicopter.

Autores
Vago Santana, L. ;Santos Brandao, A. ;Sarcinelli, M. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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Integrando las prácticas de laboratorio en la Educación a Distancia.

Autores
Diaz, M. ;MASANET, M. ;Fernandez, A. ;Zavalla, E.


Resumen:
1

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Estabilidad y Robustez: Análisis de Lyapunov y Técnicas de Monte Carlo

Autores
Amicarelli, A.; di Sciascio, F.;


Resumen:
En este trabajo se estudia la estabilidad y robustez de un controlador de oxígeno disuelto para el proceso de producción de δ-endotoxinas de Bacillus thuringiensis (Bt). El estudio se realiza a partir de las cotas para el error de control halladas mediante el análisis de Lyapunov. Estas cotas teóricas (o de Lyapunov) obtenidas mediante métodos matemáticos analíticos pueden ser contrastadas con cotas empíricas determinadas a través de Métodos de Monte Carlo. Se presenta la estrategia de control y el análisis de estabilidad según Lyapunov y luego se consideran en este trabajo errores de estimación de biomasa y errores paramétricos de modelado para evaluar la robustez de la estrategia de control. Se incluyen resultados de simulación a modo de ilustrar el trabajo.

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Congreso Nacional sin Referato

Control Servo Visual de Robots Basados en Pasividad para el seguimiento de Objetos Móviles

Autores
Morales, B. ;Sarapura, J. ;Andaluz, V. ;Toibero, M. ;Roberti, F. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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