Unidad Ejecutora Doble Dependencia - Universidad Nacional de San Juan, Facultad de Ingeniería - Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas

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Eventos

25
Nov

- SEMINARIO - Modelado cinemático extendido de robots móviles con restricciones no holonómicas

Cuándo: 25/11/2016
Horario: 18:00 hs
Dónde: Sala de Conferencias del Instituto de Automática.
Contacto:

DISERTANTE: Ing. Julio Cesar Montesdeoca Contreras, del Instituto de Automática, UNSJ.
RESUMEN: En este seminario se presenta el modelado cinemático extendido (MCE) para robots móviles de tracción diferencial (RMTD). En ésta novedosa forma de modelado se incluye la restricción noholonómica del RMTD, además se incluye la posición del punto de interés como arbitraria, para así, hacer uso de la cinemática inversa como estrategia de control y posteriormente matemáticamente introducir la restricción noholonómica propia de los RMTD. Junto a ésto se presenta el diseño y evaluación de leyes de control para seguimiento de trayectorias y caminos.